arXiv cs.RO 机器人学· Mohamad H. Danesh, Raina Hu, Mengxue Xu, Hsiu-Chin Lin·· 5 小时前精选AI 评分63
CopyQuad：从单侧视视频迁移四足技能而无需深度模型
CopyQuad: Quadrupedal Skill Transfer from a Single Side-View Video Without a Depth Model
AI 导读
CopyQuad 提出从单段侧视视频迁移四足机器人技能的新流程，省去单目深度模型或逐段 3D 重建阶段，把侧视相机看不到的轴向固定为机器人自身站宽。冻结的 2D 关键点检测器加固定解析重定向即可生成足端目标可达的参考轨迹，无需逐段轨迹优化；相位索引奖励结构仅用共享扫描得到的三个标量，学会了狗步、马步、马小跑和两个非周期手势，并全部零样本部署到硬件。
推荐理由
论文用动捕数据量化了被省略维度的真实误差量级，说明它低于现有管线的足端误差分辨率。
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