通过人机递送主动感知上肢功能活动度

该论文将上肢功能活动度估计建模为主动感知问题，用损伤系数参数化健康关节限位的缩减并融入机器人交互所用的人体模型。机器人通过反复发出递送请求主动探测用户，以贝叶斯信念在线更新损伤系数，从而在交互中持续细化对用户关节能力的内部模型。该流程经仿真研究和概念性物理验证，验证使用一个机器人平台与模拟的人体损伤，结果表明可在真实人机递送过程中准确恢复损伤系数。