arXiv cs.RO 机器人学· Rajmeet Singh, Manveen Kaur, Yusuf Adamu, Irfan Hussain·· 5 小时前精选AI 评分57
力传感驱动的樱桃番茄采摘模式分析与二指夹爪设计研究
Force Sensor-Based Picking Pattern Analysis and Two-Jaw Gripper Design for Cherry Tomato Robotic Harvesting in Greenhouse
AI 导读
该研究提出力数据驱动的樱桃番茄自主采摘框架，用 ATI 六轴力/扭矩传感器在食指上采集抓握、扭转、侧拉三种采摘模式共 150 次手动试验数据，据此设计指尖局部 Finray 柔顺夹爪（TPU 95A 接触区加 PLA 刚性本体），配合 Dynamixel XM430-W350 伺服的电流力矩控制实现 45° 腕部扭转。
推荐理由
论文给出了樱桃番茄采摘的力数据采集方法与对比基线成功率，可为农业机器人末端执行器选型提供参考。
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