arXiv cs.RO 机器人学· Joshua Aurand, Agon Serifi, Sammy Christen, Ruben Grandia, Espen Knoop, Marco Hutter, Moritz B\"acher·· 5 小时前精选AI 评分56
CoRL 2026 论文：示例驱动扩散实现人形机器人风格化运动控制
Walk Like This: Stylized Locomotion for Physics-Based Characters through Example-Driven Diffusion
AI 导读
CoRL 2026 论文提出一个实时风格化腿式运动框架，可在仿真中的物理人形角色和实体机器人上独立控制速度与风格。方法用定制采样策略训练风格编码器，其输出条件化自回归扩散模型，推理时用户只需提供风格参考片段和摇杆速度指令，扩散模型生成运动学参考，再由强化学习控制器跟踪。为提升可控性与风格化强度，论文提出注意力偏置机制和速度指令修正策略，实现鲁棒的实时控制与连续风格调制。
推荐理由
论文把风格与速度解耦，用示例驱动的扩散模型实现连续风格调制，可作为风格化运动控制的参考方案。
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