PriMoRetarget：基于优先级层次的人形机器人动作重定向框架

PriMoRetarget 提出一种优先级层次式动作重定向框架，用显式优先级取代加权多目标优化中的相对权重，使足部落点与交互接触等关键特征优先于低优先级姿态目标。该方法在覆盖单人动作、人-物操作与人人交互的四个数据集上完成评估，生成的动作更好地保留了任务相关交互，其参考轨迹比常用重定向方法产出的轨迹更易于可靠跟踪。