arXiv eess.SY 系统与控制· Amirhossein Asadi, Nitin Sharma·2026-10-14 12:00· 6 小时前AI 评分36

基于 Galerkin 投影的输入延迟非线性机械系统降阶 backstepping 控制

Reduced-Order Backstepping Control of Nonlinear Mechanical Systems with Input Delay via Galerkin Projection

AI 导读

论文针对一类带输入延迟的非线性机械系统的轨迹跟踪问题，将延迟执行器通道等效为传输偏微分方程，再用 Galerkin 投影构造有限维近似，得到显式 ODE 模型，并据此设计 backstepping 控制器，通过 Lyapunov 分析证明标称跟踪误差动力学的均匀指数稳定性。