arXiv eess.SY 系统与控制· Samuel G. Gessow, Pio Ong, Aaron D. Ames, Brett T. Lopez·· 5 小时前精选AI 评分43
高阶矩阵控制 barrier 函数：基于矩阵相对度的适定性与可行性分析
High-Order Matrix Control Barrier Functions: Well-Posedness and Feasibility via Matrix Relative Degree
AI 导读
论文提出高阶矩阵控制 barrier 函数（HOMCBFs），为矩阵值安全约束建立适定性与可行性条件，适用于控制输入不出现在首阶导数中的高阶动力学系统。作者进一步给出最优衰减 HOMCBF 形式，可在仅需控制最小特征子空间的条件下保证前向不变性，并在双积分器定位问题中通过强制信息矩阵正定加以演示。
推荐理由
论文把标量 CBF 推广到矩阵情形并给出可行性条件，做安全约束控制的读者可参考其高阶处理思路。
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