arXiv cs.RO 机器人学· Jose Andres Millan-Romera, Samuel Cognolato, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez, Luciano Serafini·· 1 天前AI 评分44
通过自回归扩散生成 3D 场景图中的高层概念
Generation of High-Level Concepts in 3D Scene Graphs via Autoregressive Diffusion
AI 导读
一项机器人学研究提出统一的自回归扩散图生成模型，联合学习图结构与空间节点特征，从观测到的垂直平面自底向上构建任意层级深度的完整 3D 场景图（3DSG）。该方法在涵盖合成场景、真实建筑平面图与机器人传感器数据的 3DSG 数据集上，一致超越所有基于学习的基线与随机基线，并在最大层级与真实单层数据上超过可获取目标图规模的一次性模型。
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