arXiv cs.RO 机器人学· Xiayan Xu, Jiyu Yu, Xingzhou Chen, Siyi Qian, Zongyu Ma, Lilu Liu, Ling Shi, Haodong Zhang·· 1 天前AI 评分55
Beyond Retargeting：基于原子运动基元学习的低时延、强鲁棒人形机器人全身遥操作
Beyond Retargeting: Low-Latency and Robust Humanoid Whole-Body Teleoperation with Learned Atomic Motion Primitives
AI 导读
一项人形机器人全身遥操作研究提出免重定向策略，将原始人体动作在单次前向传播中直接映射为机器人关节指令，消除在线运动学适配带来的时延与物理不可行目标。该方法学习全身运动基元码本，将分布外观测投影到合理运动原型，并从部分输入中恢复全身运动。在 Unitree G1 上结合虚拟现实、光学动作捕捉、文本生成动作与单目视频输入的仿真与硬件实验中，其时延与鲁棒性表现优于基线方法。
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