arXiv cs.RO 机器人学· Seonghoon Yu, Dongwon Kim, HyungRok Jung, Yoonjae Baek, Byung-kwan Lee, Suha Kwak, Jeany Son·· 2 天前AI 评分55
RACE 通过预测子技能切换时机延长 VLA 动作块
When to Switch: Reliable Action-Chunk Extension for Vision-Language-Action Models
AI 导读
Seonghoon Yu 等人提出 RACE（Reliable Action-Chunk Extension）框架，通过辅助的一步去噪预测子技能切换时机，并以此条件化动作生成，降低长动作块在子技能过渡处的误差。
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