arXiv cs.RO 机器人学· Ruixiang Wang, Yongyi Su, Wenlve Zhou, Bo Yue, Hengyan Liu, Dekun Lu, Yuxin Tian, Yihan Fang, Zerui Wu, Xing Hu, Jietao Chen, Yong Guo, Ziyan He, Junbin Yuan, Guiliang Liu, Xiaofen Xing, Kui Jia·· 4 小时前AI 评分57
UNITAS：面向具身操作的 3D 原生世界动作模型
UNITAS: A 3D-Native World Action Model for Embodied Manipulation
AI 导读
UNITAS 是首个在共享度量 3D 坐标系内统一观测、动作与场景动态的 3D 原生世界动作模型，用 3D 点轨迹表示人手与机器人夹爪，并以场景点位移描述场景变化。模型含 1.7B 参数，在 RoboTwin 上的动作条件场景预测中位移误差较 PointWorld 最多降低 49%，LIBERO 操作成功率达 99.8%，真实任务平均 85%，代码已开源。
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