arXiv cs.RO 机器人学· Hanjun Kim, Chiyun Noh, Sangwoo Jung, Jaehyung Jung, Simon Boche, Cedric Le Gentil, Stefan Leutenegger, Ayoung Kim·· 2 小时前AI 评分55
RAGNAROK：雷达辅助的腿足机器人鲁棒 SLAM 方法
RAGNAROK: Radar-Aided Gravity-Normalized Alignment for Robust Open Keyframe-based Radar-Visual-Kinematic-Inertial SLAM
AI 导读
RAGNAROK 是首个面向挑战性环境的雷达-视觉-运动学-惯性 SLAM 系统，集成了考虑打滑与滚动接触的腿速度估计、运动学感知的雷达因子以及退化感知的图像增强。系统还包含基于 B 样条的雷达辅助本体感知骨架、自适应加权与在线外参标定，在公开和自采数据集上的实验中优于现有基线，源码与数据集已开放。
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