arXiv cs.RO 机器人学· Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun, Hongyu Li, Jianing Qian, Benjamin Yang, Yilun Du, Jennifer L. Barry, Kris Kitani, George Konidaris·· 7 小时前AI 评分55
NovaPlan：基于闭环视频语言规划的零样本长时域机器人操作框架
NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning
AI 导读
NovaPlan 是一个分层框架，通过系统性地提出、验证和修复视觉计划，实现鲁棒的零样本长时域操作。高层由 VLM 规划器分解任务，并通过验证多个候选视频回滚过滤动力学不一致的未来；执行中采用在物体中心流与人手流之间自适应切换的混合几何表示，并持续监控执行、在失败时合成指尖轻戳等局部非抓取纠正行为。
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