arXiv cs.RO 机器人学· Anh Dao, Quan-Dung Pham, Le Danh Vinh, The Anh Nguyen, Nguyen Viet Tri Pham, Yiyu Chen, Pham Tuyen Le, Van-Truong Nguyen, Quan Nguyen·· 2 天前AI 评分49
StageVLN：面向高效视觉语言导航的空间与轨迹辅助引导
StageVLN: Spatial and Trajectory Auxiliary Guidance for Efficient Vision-Language Navigation
AI 导读
StageVLN 提出一种训练框架，用冻结的几何基础模型提供多级空间引导，并以相对朝向与专家路线进度目标补充轨迹状态监督，辅助组件仅在训练期使用、部署时移除。在 R2R-CE validation-unseen 上，StageVLN 以 4B 参数骨干取得 56.3% SR 与 51.4% SPL，推理阶段无需额外几何编码器；在 RxR-CE 上取得 54.3% SR，且不引入额外导航训练数据。
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