SQ-CBF：用符号距离函数提升超椭球安全滤波的可靠性

SQ-CBF 提出用符号距离函数（SDF）替代超椭球隐式函数作为控制屏障函数（CBF）的屏障候选，以解决隐式 SQ 函数梯度严重病态、可能导致优化不可行的问题。由于一般超椭球没有解析 SDF，作者用 Gilbert-Johnson-Keerthi 算法计算距离并闭式推导其梯度。仿真与真实实验显示该方法在杂乱场景中保持无碰撞操作，对复杂几何、传感噪声和动态扰动具有鲁棒性，并提升了遥操作任务的效率。