arXiv cs.RO 机器人学· Kyungmin Lee, Sibeen Kim, Youngdo Lee, Minho Park, Hyunseung Kim, Dongyoon Hwang, Donghu Kim, Hojoon Lee, Jaegul Choo·· 5 小时前精选AI 评分62
PHUMA：物理可靠的人形机器人运动数据集
PHUMA: Physically Reliable Humanoid Locomotion Dataset
AI 导读
论文提出 PHUMA，一个物理可靠的人形机器人运动数据集，通过物理感知筛选与物理约束重定向两阶段流程，将动捕数据与互联网视频聚合为 73 小时语料。在运动跟踪基准上，用 PHUMA 训练的策略成功率高于 AMASS 和 Humanoid-X，并成功零样本迁移到真实 Unitree G1。
推荐理由
论文说明了互联网视频转数据集的物理伪影问题及其两阶段处理流程，可迁移的思路对做运动数据集的人有参考价值。
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