arXiv cs.RO 机器人学· Thanh Ly, Chien Le, Truong-Duy Dang, Duy M. H. Nguyen, Duy-Dung Le, Vien Anh Ngo, An T. Le·· 5 小时前精选AI 评分62
无需运动先验的人形机器人地形穿越系统：部署保真度下的专家路由步态研究
Terrain Traversal Without Motion Priors: Expert-Routed Humanoid Locomotion at Deployment Fidelity
AI 导读
论文提出一套不依赖动捕重定向、生成式运动先验和蒸馏流程的人形机器人地形穿越系统，用地形分类器路由五个专家，并用基于模型的规划器生成落足点、在插值地形代价场上做六步闭式梯度精修。
推荐理由
消融对照给出了去掉混合路由与精修后的失败率，便于评估各组件的真实贡献。
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