arXiv cs.RO 机器人学· Loizos Hadjiloizou, Rodrigo P\'erez-Dattari, No\'emie Jaquier·2026-10-07 12:00· 1 天前AI 评分50

跨空间对称性组合：机器人策略在构型空间与任务空间上的联合等变学习

Symmetries Here and There, Combined Everywhere: Cross-space Symmetry Compositions in Robotics

AI 导读

论文提出跨空间对称性组合框架，让机器人策略同时对构型空间与任务空间的多个对称性保持等变，借助正运动学映射的微分几何结构实现对称性在两个空间间的下降与提升。在双臂机器人的仿真与真实实验中验证，联合利用多个对称性带来更好的泛化能力，视频与源码已公开。