arXiv cs.RO 机器人学· Yiyuan Zou, Clark Borst·· 5 小时前精选AI 评分55
任意角度路径规划论文提出 Zeta* 与 Zeta*-SIPP 算法
Optimal any-angle path planning in static and dynamic environments
AI 导读
论文提出两种在保持最优性的前提下加速网格上最优任意角度路径规划的技术：椭圆前向扩展限制搜索空间，视野方法替代传统视线检查以加速可见性判断，并引入反向与前向扫描加以整合。基于此构建了面向静态环境的 Zeta* 和集成 SIPP 的动态环境算法 Zeta*-SIPP，基准测试显示 Zeta*-SIPP 相比最优规划器 TO-AA-SIPP 有一个数量级以上的加速。
推荐理由
论文给出椭圆前向扩展与视野检查两项加速技术，可迁移用于评估同类最优任意角度路径规划算法。
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