arXiv cs.RO 机器人学· Naitri Rajyaguru, Aryan Tajne, Stephen Jardim, Cornelia Fermuller, Yiannis Aloimonos·· 2 小时前精选AI 评分56
RingNav：将视觉航向记忆约束在圆流形上的 10.6k 参数估计器
RingNav: Task-Shaped Circular Memory for Visual Heading
AI 导读
RingNav 是一个 10.6k 参数的视觉航向估计器，把持久记忆约束在圆流形 S1 上，只学习相邻图像间的转角，航向直接在圆上合成。在 TartanAir Visual SLAM Challenge 上，相比同等规模的学习式记忆模型，其平均绝对转角误差降低 27%，4 秒累积航向误差降低 15%；相同帧转角恰为零，序列反转时精确抵消。
推荐理由
论文给出参数量、误差降幅和两种硬件上的运行频率，便于评估其在微型机器人上的部署可行性。
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