arXiv cs.RO 机器人学· Yanheng Mai, Wenhao Xu, Zirui Huang, Kailun Huang, Yifei Fu, Shengwei Dong, Xinjue Wang, Yanzhe Xie, Renjing Xu·· 5 小时前精选AI 评分55
ParkourFormer 将预测监督与序列建模结合用于人形机器人跑酷运动
ParkourFormer: Integrating Predictive Supervision and Sequence Modeling into Parkour Locomotion
AI 导读
ParkourFormer 是一个基于 Transformer 的序列建模框架，把人形机器人跑酷运动重构为以未来状态为条件的决策问题：当前机器人状态通过 cross-attention 查询历史感觉运动轨迹，轻量预测头基于历史观测与动作预测短时程未来本体感知状态，真实未来状态仅作为监督目标，避免未来信息泄漏。
推荐理由
论文给出与 vanilla Transformer 和 MoE-MLP 的对比数据，可用于评估显式未来状态建模对人形机器人运动策略的实际收益。
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