多机器人分布式级联力控推物方法提出

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   基于软触觉传感器的多机器人系统分布式级联力控制用于物体搬运

   提出分布式级联力控制（DCFC），使配备 360 度视觉软触觉传感器的多机器人在无机器人间通信下协同推动刚体朝移动目标方向运动。内环融合接触力与定位，外环协调推力方向，对未知物体质量具有鲁棒性，并用 Lyapunov 稳定性理论验证收敛性。仿真与真实实验验证了多机器人协同推动效果，成果发表于 2024 IEEE/SICE SII。

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