11自由度机器人CT穿刺灵巧控制研究

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   11-DOF 冗余机器人在 CT 引导穿刺中的灵巧控制：面向任务的加权策略

   一套 11-DOF 机器人系统将 6-DOF 机械臂与改进的 5-DOF 绳驱末端执行器结合，用于 CT 引导针刺活检，通过加权逆运动学控制器与零空间控制策略提升灵巧度与工作空间。在临床相关仿真场景中，该系统在不同人体模型上达到 97% 的一致可达率。面向任务的加权矩阵策略在穿刺活检的五个代表性子任务中经仿真与真实实验验证，表现出更优的跟踪精度与可操作性。

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