DexUMI外骨骼手侧几何改动影响触觉采集与策略表现

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   DexUMI 外骨骼手侧几何对触觉表征与灵巧策略性能的影响研究

   论文研究了 DexUMI 系列外骨骼的两个版本，二者共享相同的机器人指令定义、映射流程和触觉模块类型，但手侧几何不同。改款接口降低了操作者体力负担，在基线版本被机械阻挡的精密抓握中实现了触觉采集，并带来任务相关的接触变化：拧盖任务主要表现为接触位置改变，打开蛋托主要表现为接触有无变化。

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