StableGrasp：从单图重建物理稳定的手部抓取

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   StableGrasp：从单张图像重建物理稳定的仿人手抓取

   StableGrasp 提出一个基于可微仿真的优化框架，从单张 RGB 图像重建物理稳定的仿人手抓取，将视觉手部姿态与决定抓取力的控制目标显式分离。该方法在可微仿真器中通过最小化抓取动能联合优化手部几何与控制，并对手部几何施加正则以保持视觉一致性与几何合理性。实验显示其重建的抓取在严格物理仿真下比其他手-控制策略稳定得多。

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