Spectral GS-SLAM 论文被 IROS 2026 接收

Edward Beng Wai Tan 等人提出的 Spectral GS-SLAM 跟踪框架论文被 IROS 2026 接收。该框架面向退化场景，将 ICP 与基于特征的约束结合，自适应补偿欠约束方向以缓解数值不稳定，并引入利用 3D Gaussian 协方差结构的平面性加权机制刻画场景几何。 论文称，在 TUM RGB-D 序列评测中，Spectral GS-SLAM 达到 40.14 FPS 实时性能，并在无结构与无特征环境中保持一致的跟踪表现。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。