研究者提出低成本力控夹爪与力调节框架

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   论文提出低成本力控触觉夹爪 TF-Gripper 与力控操作框架 RETAF

   论文提出低成本力控平行夹爪 TF-Gripper，售价约$150，有效力控范围0.45-45 N，兼容不同机械臂，并配套遥操作设备记录人手抓取力。作者进一步提出 RETAF 框架，将抓取力控制与臂部位姿预测解耦，用腕部图像和触觉反馈高频调节力，实验显示在六项真实任务中直接力控相比位置控制提升抓取稳定性与整体表现，触觉反馈对力控调节必不可少，RETAF 优于基线且可与多种基础策略集成。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。