P-BFM：人形机器人感知行为基础模型

Xue Wang 等研究者提出 P-BFM，把人形机器人控制分解为地形无关的意图与地形条件化的实现：前向-后向表征将动作参考、目标状态和奖励函数映射到不含地形信息的共享意图空间，感知策略则在当前地形几何下学习实现该意图。 该方法可零样本迁移到搭载机载深度感知的 Unitree G1；作者称单一冻结策略还支持运动跟踪、目标到达、奖励推断、遥操作与地形感知恢复。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。