ChunkTrust 论文提出自适应执行时域方法

论文提出 ChunkTrust，将机器人基础策略的动作块执行步长视为由动作专家证据推断的隐变量，而非固定超参数。其免训练的 Action-aware Horizon Selector（AHS）结合块内生成轨迹的谱稳定性和块间连续性，在线 Beta 后验跟踪步长偏好；可选的 Query-based Horizon Adapter（QHA）在基础策略冻结时学习上下文相关的稠密先验。

摘自 arXiv cs.RO 机器人学

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。