Human2Dex：腕部中心示教跨灵巧手复用

Human2Dex 团队提出以腕部为中心的人类示教接口，把共享的人类观测与运动语义同具体机械手的执行分离，在 Linker O6 与 Wuji 两种灵巧手上评测：六项真实任务中分别取得 109/120（90.8%）和 97/120（80.8%）成功率，合计 206/240（85.8%），而仅用原始人类示教的 Human-Raw 基线为 63/240（26.3%）。 该方法用 21 点手部表示对齐观测，并以 Grasp-Pocket Interaction Representation（GPIR）表达被跟踪物体相对手心 Functional Grasp Pocket 的关系。示教语料虽被转成 Linker O6 与 Wuji 各自的训练集，动作标签、归一化、训练与扩散策略检查点仍按具体机械手分别保留。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。