提出Rolling-WAM滚动去噪世界动作模型

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   Rolling-WAM：用滚动想象实现世界动作模型

   Rolling-WAM 将世界动作模型（WAM）的联合去噪分摊到连续重规划周期，在滑动窗口内以交错噪声等级维护视频-动作块，滚动噪声调度完全去噪即将执行的动作块并部分细化远期块。相比标准联合 WAM，其稳态重规划速度提升 4.5x。在 LIBERO、RoboTwin 和真实 Unitree G1 人形机器人上的评测显示其操作性能具有竞争力。

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