飞凌OK1126B开发板跑通DIS与EIS双模防抖

飞凌嵌入式在OK1126B-C/OK1126B-S开发板上跑通了RV1126B的DIS与EIS两条防抖路径：DIS走VI通道的4-DOF GME纯图像估计，EIS走GDC硬件通道融合ICM42670六轴陀螺仪做旋转补偿。 调校要点包括：裁剪范围50%~98%可配，但必须在通道使能（RK_MPI_VI_EnableChn）之前配置好；ICM42670以800Hz ODR、I2C中断模式（INT1接GPIO触发，非轮询）接入，I2C总线时钟默认100kHz时读满FIFO需92ms、FIFO持续溢出，提到400kHz才解决；驱动需把IIO设备时钟设为CLOCK_MONOTONIC，与图像帧时间戳同源，否则EIS引擎会一直报「零陀螺仪数据」。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。