OccWAM联合生成占用与自车轨迹

Qihang Huang 等提出 OccWAM，一种占用原生的世界-动作模型，通过以场景表征为条件的流匹配，联合生成稠密未来占用与连续自车轨迹。作者称在 Bench2Drive 和 nuScenes 上的实验显示，该方法在闭环驾驶、开环规划和未来占用预测上达到最先进水平。 方法分两阶段：第一阶段预测以场景为中心的占用与绝对自车轨迹，随后把该预测世界重新索引到由初始轨迹诱导的未来自车坐标系，用第二次联合流细化以自车为中心的占用与运动。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。