MARCH框架在Unitree G1上实现稀疏落足点导航

Codrin Crismariu与Ryan K. Cosner提出MARCH模型辅助强化学习框架，并在仿真验证后成功部署到Unitree G1人形机器人上，完成带侧向约束的稀疏落足点导航。 该框架分三步实现稀疏地形上的双足感知运动：先用简化模型生成安全参考轨迹，再以围绕该轨迹的控制Lyapunov函数奖励训练特权教师策略，最后蒸馏为基于视觉的学生策略。论文称该方法提升样本效率、简化学习课程并使运动更平稳，踏石性能与无模型基线相当。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。