ConTrack：约束式手部动作跟踪框架提出

Yutong Liang 等提出强化学习框架 ConTrack，用于灵巧操作中长时序、接触密集的手部动作跟踪。该框架把物体轨迹跟踪作为约束处理，在满足跟踪的前提下把剩余控制权分配给动作保真度，并用双变量更新在线调整任务与风格的权衡。 为稳定长时序学习，ConTrack 采用自适应中段轨迹重置库，复用策略在仿真中可达的状态。论文称，仿真跟踪与真机实验显示，其成功率与物体位姿精度显著优于已有方法，同时保持关节运动与接触时序的保真度。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。