水下接触辅助定位论文获IROS 2026领域最佳论文

赫瑞瓦特大学与日本海洋研究开发机构团队的论文《Contact-Aided Factor-Graph Localization for Underwater Sampling》获 IROS 2026 安全、安防与救援机器人领域最佳论文奖。该方法把机械臂吸盘与海底物体的接触当作定位约束：吸盘吸住海底物体时，末端执行器位置可由机械臂正运动学精确算出。 整套框架基于 GTSAM 实现，后端用 iSAM2 增量优化，融合 IMU、DVL、压力传感器、磁力计、下视单目相机、目标检测和机械臂接触信息；目标检测采用 YOLOv8，在公开的海星数据集上训练，用检测框高度结合针孔模型估算距离，置信度低或检测框太小时会放大测量不确定度。 论文报告的定位误差为：不用地标时 0.58 米，加入视觉地标后降到 0.50 米，再加上吸泵接触后进一步降到 0.45 米。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。