ReDex框架提升仿真到真实灵巧操作成功率

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   ReDex：通过手指级柔顺交互修复仿真到真实的灵巧操作策略

   ReDex 提出一个框架，将仿真训练的基座策略适配到真实世界，通过纠正局部接触失败并引入触觉反馈来提升灵巧操作表现。在真实硬件上的两项接触密集任务中，相比仿真到真实迁移的基座策略，Object Flipping 成功率从 14% 提升到 86%（两个物体），Screwdriver Rotation 平均进度从 26.0% 提升到 95.3%（三个物体）。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。