提出接触式随机混杂系统的可达-规避证书方法

Tianyi Xia 与 Ryan K. Cosner 提出针对接触式随机混杂系统的 reach-avoid 证书与安全滤波器方法，在无限时域上认证目标先于不安全集被到达的概率不低于给定值；系统中连续流由随机微分方程描述、跳变重置由受控随机核决定，输入仅出现在重置核中。证书搜索被表述为在任意二次可微字典上的线性规划，随后独立验证。 论文报告的实验中，认证区域覆盖真值的 93.6%；在 200 局运球问题上，基于证书的安全滤波器到达目标的同时将碰撞从 68 次降为 0 次。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。