CoRL 2026 论文提出关节物体操作的约束分解阻抗控制方法

Kyungseo Park 等研究者提出一种约束分解阻抗控制方法，用于开门、拧螺栓、拉抽屉等关节物体操作，论文被 CoRL 2026 接收为 Spotlight。 该方法利用生成式策略从同一观测采样得到的轨迹集合，对手末端旋量做 PCA 推断可行与受限子空间，进而构造 6x6 阻抗增益矩阵；对多数常见关节物体，该子空间与物体构型无关，可一次估计并固定使用以降低计算开销。作者称，在仿真与真实单自由度和多自由度物体上的实验显示，该方法相比各向同性阻抗控制能持续减少违反约束的接触载荷，同时保持任务执行。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。