提出并开源RL与最优控制融合框架FAOC

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   FAOC：通过可行动作映射衔接强化学习与最优控制

   论文提出 FAOC 框架，将强化学习与最优控制结合，通过基于优化的映射算法把 RL 智能体的抽象动作转换为最优控制问题中依赖状态的可行参数集，保证参数瞬时可行。配合不变终端集，FAOC 保证严格递归可行与安全运行，且抽象动作空间无需专家调参。在机器人乒乓球实时运动规划的仿真实验中，其样本效率与闭环性能优于现有基线，映射算法与运动规划 OCP 实现已开源。

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