SURGE用相机声呐融合提升水下重建定位

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   SURGE：基于图像门控因子图的声呐融合水下重建与定位方法

   SURGE 提出一种相机-声呐融合框架，在因子图中联合估计 ROV 轨迹与目标位置，再用恢复的度量位姿进行声呐 Gaussian splatting 重建。在真实水下 RGB-声呐观测上的实验显示，SURGE 相比基于视觉的位姿估计方法显著提升定位一致性，并生成比 RGB Gaussian splatting 基线更紧凑、原生带度量尺度的重建结果。

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