提出足式机器人开放集自噪声分离框架

Koki Shoda 等提出一种面向足式机器人听觉的开放集自噪声分离框架，可在去除机器人自身运动噪声的同时保留类别未预先指定的环境声音，论文已投稿至 IEEE Transactions on Robotics。 该框架先用 RecurGraph 从无标注录音中选出自噪声主导片段，与大规模声音事件数据集中的环境声混合构造配对监督，再用 Transfer-DiT 适配通用零样本神经分离器。作者称在双足与四足机器人上的实验显示片段选择可靠，分离质量与下游任务表现优于基线分离器。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。