论文量化具身操作技能重组的组合泛化极限

Xupeng Zhang 等研究者提出 HSE 诊断框架、RoboCombine 基准与 PRTI 后训练策略，量化具身操作中技能重组的组合泛化极限。实验显示，在有限技能组合序列上做全指令训练的模型，在已覆盖组合上有序成功率达 40.0%，但在重组上仅 7.7%，失败集中在子任务交接状态与规范原子起始状态不匹配的 start state gap。 在无组合技能训练轨迹条件下，PRTI 在 RoboCombine 上采用 oracle timed HSE 时有序成功率为 18.16%，对比随机扰动的 4.21% 与机器人重置 oracle 的 9.47%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。