ACID：用逆动力学一致性改进世界模型规划

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   ACID：用逆动力学的动作一致性改进世界模型决策时规划

   论文提出 ACID，一种面向动作条件世界模型的决策时规划框架，引入循环动作一致性约束：由逆动力学模型从预测转移反推的动作应还原出原本的条件动作。该逐步残差经尺度不变的自适应权重并入规划代价，在 4 个动作条件世界模型和涵盖物体操作、关节控制、视觉导航与真机操作的 8 项任务上，ACID 持续提升规划效果，并以显著更少的规划算力达到基线精度。

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