ASM-6D提出共享对应流图位姿-形状推理

Ho Jin Choi、Minku Kim 与 Nadia Figueroa 提出类别级 6D 位姿与形状估计方法 ASM-6D，从 RGB-D 图像生成点身份共享的完整 3D 对应假设（含被遮挡点），每个假设直接拟合旋转、平移、度量尺度与实例形状，无需单独的对应分配阶段。作者称该方法在 ROPE 和 HouseCat6D 基准上达到最先进性能。 该表示还支持形状补全、随形状变化的位姿歧义、跟踪与机器人抓取，推理速度为 6-38 Hz，取决于推理预算。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。