数字孪生驱动的人机协同RL训练框架在协作机器人上验证

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   数字孪生驱动机器人灵活性：强化学习中利用人在环演示

   一项研究提出结合数字孪生、强化学习与人类演示的人在环在线训练框架，并在 Ufactory Xarm5 协作机器人上完成避障到达目标位置的实验。该框架的数字孪生通过摄像头馈送与物理系统实时同步，双 actor 框架不向 RL actor 添加直接模仿损失。在 VR 采集的未达目标演示下，双 actor 框架达到 83-100% 平均确定性评估成功率，而两种添加模仿损失的方法仅为 0-17%。

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