提出保证每步可行的SS-QCQP优化算法

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   通过安全序列 QCQP 实现随时可行的一阶优化

   论文提出 Safe Sequential QCQP（SS-QCQP）算法，一种针对光滑不等式约束非凸优化的一阶方法，保证每次迭代都可行。该方法在标准约束资格条件下达到 O(1/t) 遍历收敛率，并通过带自适应步长的欧拉离散化在离散时间保持下降与可行性。其活跃集变体 SS-QCQP-AS 显著降低计算成本，多智能体非线性最优控制实验显示解质量与 SQP、IPOPT 等二阶求解器相当。

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