HiFun分层框架在六项灵巧任务达98.3%成功率

HiFun作者团队提出一种分层的真实世界强化学习框架，用于功能化灵巧操作，将控制解耦为负责精确接触的功能化手部技能，以及负责手臂控制与手部技能激活的手臂-手协调策略。 在两种灵巧手上的六项真实任务中，该框架经一小时在线训练平均成功率达98.3%，作者称其对动态扰动保持稳健。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。