Skill-SLM：技能驱动小模型提升机器人操作可靠性

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   Skill-SLM：面向可靠机器人操作的技能驱动小语言模型框架

   Skill-SLM 将 SLM 驱动的机器人操作重构为任务分解与技能编排问题，通过机器人操作技能感知的上下文无关文法（CFG）构建技能库，并由 LLM 教师诱导合成训练数据集，配合渐进式技能编排策略提升可靠性。在 UAV 操作任务实验中，Skill-SLM 显著优于以蒸馏为导向的基线方法，尤其在需要能力泛化的未见任务上表现突出；地面车辆任务实验进一步验证了其跨机器人平台的适用性。

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