TAPNAV：人形机器人无视觉触觉导航框架

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   TAPNAV：基于触觉主动感知的人形机器人无视觉导航框架

   TAPNAV 是一个面向人形机器人在无视觉环境下导航的触觉主动感知框架，通过里程计、IMU 与触觉接触观测维护位姿信念，将不确定性感知的全局路径规划与信息增益驱动的局部探测相耦合，由全身控制器协调运动与末端接触执行。该方法在仿真和 Unitree G1 实机上、跨不同楼层布局与障碍几何进行评估，相比基线取得更低的状态估计误差和更高的任务完成率。

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